上个月在一家公司发现有一台YV100-Ⅱ(99年的)开机后能正常贴装,几分中后0603 chip件不固定便移,后面陆续查找原因为马达编码线故障引起,现在整理一下发表出来,供各位参考指正.
一.异常现象:
机器开机后能正常贴装,几分中后0603 chip件不固定便移.
二.异常原因查找过程
1).检查元件参数无异常
2).检查元件贴装高度无异常
3).检查元件位置贴装顺序无异常(是否由于某些特殊位置先贴电容后贴电阻,电阻将电容撞掉)
初步排除程式方面的原因,继续生产观察.无意中按到F4键,在影象照相识别画面发现元件补偿角度达到10度以上,是否由于取料不稳导致贴装紊乱为什么有如此大的校正角度?
4).检查机器真空(取料与贴装)基本正常
5).降低机器运行速度至10%观察取料贴装状况,发现所有的头取料呈+15度状况,贴装经过补偿并没有出现便移(检查贴装状况),提高至100速度实贴,便移问题依然存在.,80%速度实贴结果在前两种情况之间.
6).选取一站物料进行拾取动作,发现取料时吸嘴不是0度进行,而是呈现15度左右角度下降取料.
小结:机器在慢速运行中就算取料便移10度-15度,贴装不会偏移,在高速运行中就会出现不固定状况偏移,判断出由于取料带有角度而导致真空不能牢固吸附物料,从而在机器识别影象后高速贴装过程中将物料甩偏.
7). 关机重起后检查R轴原点回归正常, 选取一站物料进行拾取动作,取料时吸嘴为0度取料.进行空贴, 几分钟后取料,还是呈现15度左右角度下降取料.
论证: R轴马达电源供应问题,可马达如果出现断电机器就会停止?-
板卡问题?+
线路问题?+
三.故障排除过程
1). 与另外一台机调换servo 板,开机重复(二.异常原因查找过程—7)步骤,问题依然,排除servo 板问题
2).与另外一台机调换drive 板,开机重复(二.异常原因查找过程—7)步骤,问题依然, 排除drive 板问题
3). 与另外一台机调换system 板, (二.异常原因查找过程—7)步骤,问题依然, 排除system问题
4). 与另外一台机调换R轴马达,以确认是否是马达本身问题,后来索性连组头整体换,因为那样换比单独换马达还舒服,呵呵!开机重复(二.异常原因查找过程—7)步骤,问题依然, 排除马达问题
排除板卡和马达的问题,是否是由于线路的问题呢?继续……
5).用万用表测量R轴马达供电状况,十分正常,应该和电源没有多大问题.
6). 拆掉X轴骨架上方盖子,找出R轴编码线两端接口(坦克链段),用万用表测这一段编码线每条线是否导通,结果正常
7).再将X轴骨架一端的接口与Y轴骨架延伸至控制箱的一段用万用表测量这一段编码线每条线是否导通,正常! 郁闷中…...联想到这一段线路平时都不怎么运动的,于是重新检查位于坦克链那段.那一段运动的多.
8).打开坦克链,将这一段编码线取出,找人帮忙模拟成运动状态(全部捏起来,收缩挤压捏紧与放开)一人用万用表测量,果然不出所料,第四根(简称4#)在量的时候就出现了问题, 万用表没有痛痛快快的叫,有的时候有,有的时候没有!
接触不良导致马达编码器某一个脉冲信号接收不到,慢慢就偏了, 就是它了!!
9).去电工那找了一根和4#差不多的线替换,将两头的插针抠出来用烙铁焊好,再用胶布将这根和其它的绑好,(注意,可不要绑的太死,应该保持柔软和弯曲度)
10).将所以的接头正常连接,其他的恢复原貌.
11).重新开机,空贴半小时,再做取料实验,不会出现有角度取料了.进行实贴,也没有出现开始的现象,警报解除,哈哈!
总结:1.故障还是由于机器线路老化所致,非人为因素造成.
2.对于此类线路问题要考虑线路在运动状态还是在静止状态,方便尽快找出问题所在
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