电机的简介
电机种类
1、伺服电机/执行电机
2、步进电机 （简单介绍）
3、普通电机 (不介绍)
伺服电机
把输入的控制电压信号转换为轴上输出的角位移和角速度, 其转向与转速随控制电压的方向与大小的变化而改变
电机命名
电机 输出 电压 编码器 设计 电机
系列 功率 规格 序号 结构
电机系列 MSM 小惯性电机
MFM/MDM 中惯性电机
MHM 大惯性电机
输出功率 3A 30W
5A 50W
01 100W
：
08 750W
电压 1：100V 2：200V Z：100/200V (只限30W 50W)
编码器规格 A：2500p/r增量式 B：17位增量式
C：17位绝对式 D：17位增量式/绝对式共享
电机结构
油封 制动 轴
直轴 键轴
无 无 A E
有 B F
有 无 C G
有 D H
表 4
常用伺服电机的型号及位置 ( MV2 )
MSM021AJA MV2 θ1 轴
MSM042AJA MV2 X NS θ2 θ3 轴
MSM082A4A MV2 Y 轴
MFA250LE4NSJ MV2 Z 轴
MDM402D2C MV2 H 轴
步进电机
是一种将电脉冲信号转换成角位移的电机，其转轴输出的角位移量与输入的脉冲数成正比，可通过改变脉冲频率实现调速
常用步进电机及位置
N606A485-088 MV2: VT MT CT轴
5相 100细分 0 .72°/STEP
N606PH266-01B MV2: DS MS VS轴 、轨道自动调整系统各电机
2相 100细分 1.8°/STEP
步进电机驱动器 P337E 5 Phase pulse motor driver
P337A 2 Phase pulse motor driver
P337N 2 Phase pulse motor driver
P337L 2 Phase pulse motor driver
步进电机驱动器, 故障率较低, 后面不再作详细介绍
* 外部电压不稳 (没装UPS) 驱动器大滤波电容易损坏, 工作不稳定
* 负载工作异常造成 驱动器输出功率晶体管易损坏, 不能工作
* 调速模块IC损坏，不能工作或工作时振动工作 （松下1555，258IC）
SPP/HDP/MPA各轴具体安装电机型号不作详细介绍
驱动器的简介
驱动器在整个控制环节中，正好处于主控制箱( MAIN CONTROLLER )-->驱动器( DRIVER )-->马达( MOTOR )的中间换节。他的主要功能是接收来自主控制箱( NC CARD )的信号，然后将信号进行处理再转移至马达以及和马达有关的感应器( SENSOR ),并且将马达的工作情况反馈至主控制箱( MAIN CONTROLLER ).
常用交流伺服电机的驱动器
MV2V/MPA/SPP (V/G系列) MV2F/MPA HDP
326M500MS2A H P325C-500MS2 P-7000:
326M250LE4A Z P325C-11LED P7000-ADV-M29700-B 326M075MSG Y P325C-040LFG-E P7000-ADV-M29900-B 326F040MSG X NS θ1 θ2 P325C-075LFG
326F020MSG θ3 P325C-020LFG
MSD5AlP1EC PCB传送电机
驱动器常见报警信号及解释说明
MV2F P325C系列驱动器 10个信号灯
信号灯 颜色 保护功能
READY 绿色 开机后 主机读正常
ALM 红色 有故障
BAS 绿色 回原点正常
SLM 红色 极限感应器保护
CE 红色 通信失败报警
ST 红色 电机Encoder故障报警
OH 红色 过热保护
OC 红色 过流保护
OV 红色 过压保护
LV 红色 低电平保护
表 5
具体报警原因表5未作详细介绍 可参照表6分析
MV2V/SPP/MPA 326F/326M系列 用代码显示驱动器状态
326M系列 大功率驱动器 带散热片
326F 系列 较小功率驱动器
保护功能 代码 内容
控制电源欠压保护 11 瞬间停电或电源容量不足引起的电压跌落
过压保护 12 OV 由于再生引起的转换器电压超过400VDC
低压保护 13 LV 主电源电压降落或瞬时断电或缺相，使直流电压太低
过流保护 14 OC 变压器的输出电流过大
过热保护 15 OH1 驱动器内部的功率组件过热，散热片超过规定温度
过载保护 16 OL 驱动器电流长时间超过额定电流
过热保护 19 OH2 驱动器内部的冷确风扇过热,电机过热超过规定温度
编码器AB相异常保护 20 ST1 编码器A B相检测不到
编码器通信异常保护 21 ST2 驱动器与编码器通信异常
编码器接线异常保护 22 ST3 编码器到驱动器接线异常
编码器通信数据异常保护 23 因噪声等原因而使编码器向驱动器传送错误数据
位置偏差过大保护 24 EPR 位置偏差脉冲数超过参数 设定值
混合控制位置偏差过大保护 25
过速保护 26 OS 电机速度超过参数设置的上限
指令脉冲分频异常保护 27
偏差计数器溢出保护 29 OF 位置偏差脉冲量设置超过134217728
驱动器通信异常保护 31 CE1 Optical cable断
驱动器通信异常保护 32 CE2 地址码设置错误
驱动器通信异常保护 33 CE3 通讯数据错误
EEPROM参数错误 36 EPE 通电后 从EEPROM读出的数据被破坏或参数异常
EEPROM检测代码保护 37
驱动禁止输入故障 38 SL CW及CCW驱动禁止都断开 极限保护
扫描失败保护 88 CPE 主机扫描失败
控制方式设定异常保护 97 CE4 驱动器与主机未连接
表 6
MSD5A1P1EC 50W 100V
用一信号灯表示状态
一 正常状态
绿色 (green) 正常
橙色 (orange) 准备状态
二 错误状态
错误代号由红色闪动次数与橙色闪动次数构成
A 可清除错误 单循环内红色闪动次数表示个位
橙色闪动次数表示十位
保护功能 代码 内容
控制电源欠压保护 11 瞬间停电或电源容量不足引起的电压跌落
过压保护 12 OV 由于再生引起的转换器电压超过400VDC
低压保护 13 LV 主电源电压降落或瞬时断电缺相，使直流电压低于规定值
过载保护 16 OL 驱动器电流长时间超过额定电流
检测错误 17 被检测到有硬件错误
编码器通信异常保护 21 ST2 驱动器与编码器通信异常
编码器接线异常保护 22 ST3 编码器到驱动器接线异常
位置偏差过大保护 24 EPR 位置偏差脉冲数超过参数设定值
过速保护 26 OS 电机速度超过参数设置的上限
指令脉冲分频异常保护 27
偏差计数器溢出保护 29 OF 位置偏差脉冲量设置超过134217728
EEPROM参数错误 36 EPE 通电后 从EEPROM读出的数据被破坏或EEPROM参数异常
驱动禁止输入故障 38 SL CW及CCW驱动禁止都断开，工作超极限
表 7
B 不可清除错误 只是红灯闪动 需重新开机
CPU错误保护 30
系统错误保护 98
其它错误 99
P-7000 驱动器 ( HDP专用 )
错误信息的表示：用 Green Red Yellow三组灯表示
不亮
G：Green
闪动 1
R : Red
闪动 2
Y : Yellow
长亮
代码显示形式 保护功能 内容
G 不亮 R 长亮 Y 闪动1 Overrun 运行超极限
G 闪动1 R 长亮 Y不亮 Over load 驱动器电流长时间超过额定电流 负载太重
G R Y 闪动1 Over current 变压器的输出电流过大
G 不亮 R 长亮 Y 不亮 Over heating 驱动器内部的功率组件过热
G 闪动1 R闪动2 Y不亮 EPR 位置偏差脉冲数超过参数 设定值
G 不亮 R Y 闪动1 Encoder wire breaking 编码器接线异常
G 不亮 R闪动2 Y闪动1 Communication error 驱动器通信异常保护 Optical cable断
G Y 闪动1 R 闪动2 CS error Encoder CS线断或Encoder损坏
G R Y 长亮 Watchdog error CPU 撞坏
表 8
MV2C/MPA3/MPAG1 P321/P321E系列驱动器
信号指示灯：绿灯为状态提示灯；红灯为错误指示灯
电位器：驱动器调整使用
输出口：驱动器检测使用
RESET：复位按扭
GND：信号接地
记号 颜色 保护功能
信
号
灯 BAS 绿色 回原点正常
OS 红色 速度保护
OL 红色 过负载保护
SLM 红色 极限感应器保护
REG 红色 整流电路不正常
ST 红色 电机Encoder故障报警
OH 红色 过热保护
OC 红色 过流保护
OV 红色 过压保护
LV 红色 低电平保护
记号 作用/说明
电
位
器
SPD 最大转速调整电位器/电机输出最大转速调整
ZERO 补偿值调整电位器/当速度指令电压输入为“0”伏时，调整电机的转速也应为“0”
LOOP LOOP调整电位器/调整放大器比例的增益
STAB STAB调整电位器/调整放大器积分的增益
记号 作用/说明
输出口 SPM 速度指示/输出额定功率（电机额定转速rpm）
IM 转矩指示/输出额定功率时的电机转矩
表 9
一般故障的对策
低电压保护 1、主电源容量太小 增加电源容量
LV 2、外部输入电压不稳（低于输入额定值） 检查输入电压
3、电源线连接不正常 检查电源线的连接
过电压保护 1、内部再生放电电阻断开 可在Ｐ－Ｂ２插入再生放电电阻
OV 2、外部输入电压不稳 （高于输入额定值） 检查输入电压
3、驱动器电路故障 更换驱动器
过电流保护 1、执行电机的接线 U、V、W短路或与地短接 检查电机
OC 2、执行电机接线连接不良 或电机烧坏 检查电机
3、频繁的伺服ON与OFF动作 动态制动继电器触点短接
4、驱动器电路故障 更换驱动器
过热保护 1、驱动器功率组件过热 组件老化 更换组件
OH 2、驱动器并未异常发热 热敏IC坏 更换组件
3、驱动器通风不良或环境温度过高 清洁通风网
4、驱动器冷却风扇坏 更换风扇
5、驱动器过载 减轻负载
6、散热器不良或散热油不够 增加散热油
7、检查电机轴承、电机负载是否过大 OH2
过载保护 1、负载过重 检查负载是否被卡住 加强负载的润滑
OL 2、电机接线连接错或断裂 检查连线
3、电机轴承损坏 更换电机
编码器故障 1、编码器被重击 内部部件错位
ST 2、编码器密封不良 进脏物 清洁编码器
3、编码器接线错误 检不出A和B相 ST 20
4、编码器与驱动器连线有断开或没连接 ST21/ST22
5、编码器与驱动器连线之间的连接插头接触不良
6、编码器由于噪声等原因送了错误数据 ST 23
7、编码器的供电电压不正常 （5V±5%）
过速保护 增益设置错误 检查服菜 中GAIN SETTING的设置
OS
驱动器通信异常 1、光圈线断或信号传送不良
CE 2、驱动器地址设置错误
3、驱动器与主机接线不良或没连接
4、光圈线传送的发光能量不够，需加大
驱动器禁止输入 1、负载运动超过极限位置 手动回复负载
SL 2、安全保护 极限保护SENSOR损坏或脏 检查SENSOR
YASKAWA 型驱动器简介
驱动器参数的输入与检查
1、用输入盘输入。
2、按下 MODE DSPL/SET 将出现C0
3、用 来进行Ci Ci+1的转变。
4、找到指定的Ci 按下 DATE/ENTER 出现参数。
5、用 来更改数据。
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