[求助]CM602撞机原因，请解 [复制链接]

松下的缺陷。这个问题太常见了，建议手动比较安全

一般都手动安装，感觉自动换吸嘴的机器都容易出这个问题，基本手动

确认一下你的机器版本，早期的cm602版本，当换nozzle时，holder被卡住了，z轴回到原点了，头部是可以移动的，后期的版本，如6.53 034jdeb之后的版本，换完nozzle之后，theta轴会转动，如holder被卡住上不来，theta轴转动就会报错，头部就不会移动，就不存在撞弯shaft情况

判断人为推弯，或者是机器问题导致，要看机器发生故障后轴位置与发生故障报错时轴位置是否一致，这需要第一现场才能判断

在模拟一下你当时撞弯shaft的程序，看更换nozzle时，头部移动的方向与撞弯shaft的方向是否一致，也可以当做判断事故原因参考

再用发生故障的程式，换一下nozzle.看换nozzle时，头移动方向与撞弯shaft方向是否一致，也可当做判断shaft撞弯参考

再看你贴出来的图片，应该是x方向弯，按正常的nozzle排布，换nozzle时头部x方向是不动的，只有y方向动作的，请再摸拟发生故障的程式。

今天DJK的朋友来给CM602升了一级，升级后在自动交换时，HOLDER会旋转一下后现进行下一个
shaft的交换，这样可以避免一下的。

    DJK的朋友，给CM602升了一级，升级后在自动交换吸嘴时，HOLDER会旋转一下，再进行下一个SHAFT的交换，这也可以起动防呆的作用的。

现机器升到什么版本？

原因复杂呀

如果让我来鉴定是楼主你们对机器理解不深刻造成的。这个功能不是很适合开启。
如题一定要开启，吸嘴摆放，SHIFT清洁，润滑，交换器位置，运行情况，都需要检查和定期保养，

认真鉴定是属于是你们工程的人为问题。

跟我以前遇到的一样。下次翻出图片比较一下

路过

我们又一次撞杆是因为z轴卡死造成的